ダランベールの原理

運動方程式 $ma=F$ をちょこっと変形してやると

$$F-ma = 0$$

という形になる．これをただ単に移行しただけとは思わず， $F$ という力と $-ma$ という力がつりあっていると考える． この $-ma$ という力を慣性力という．慣性力を導入して， 動力学の方程式を静力学の問題と考えることを ダランベールの原理という． 束縛力 $S$ も含めて仮想仕事を考え，

$$(F+S-ma)\,\delta x = 0$$

と書くこともある．自由度が増えたらそれらを足し合わせればいい．

$$\sum (F_i+S_i-m_i\ddot{r}_i)\,\delta r_i = 0$$

ダランベールの原理は座標系が直線方向に加速したときに働く． 電車が急に止まってコケそうになるあれ．