一般運動量

$$p_i=\frac{\partial L}{\partial \dot{q_i}},\qquad i=1,2,\cdots,f$$

一般運動量とラグランジアンでハミルトニアンを表すと

$$H=\sum_{i=1}^{f}p_i\,\dot{q}_i-L$$ (1.21)